電動智能變頻執(zhí)行機(jī)構(gòu) 電動智能變頻執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝 電動智能變頻執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)試 電動智能閥 之前介紹JIS日標(biāo)不銹鋼截止閥標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)在介紹電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）廣泛應(yīng)用于電力、化工、冶金和石油等領(lǐng)域，智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）設(shè)計中盡可能地采用大規(guī)模集成電路電子器件來替代和實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的機(jī)械零部件，大幅度提高了智能化程度和可靠性。智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）具有軟件升級方便、網(wǎng)絡(luò)通信能力強(qiáng)、可靠性高以及調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)，可以為工業(yè)生產(chǎn)提供極大的便利，具有廣闊的應(yīng)用前景。 目前DSP技術(shù)逐漸成熟，新一代DSP采用哈佛結(jié)構(gòu)、流水線操作（即程序、數(shù)據(jù)存儲器彼此獨(dú)立），在每一時鐘周期內(nèi)完成取指、譯碼、讀數(shù)據(jù)以及執(zhí)行指令等多個操作，從而大大減少了指令執(zhí)行周期。另外，由于其*的寄存器結(jié)構(gòu)、功能強(qiáng)大的尋址方式、靈活的指令系統(tǒng)及其強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算能力，使得DSP不僅運(yùn)算能力較單片機(jī)有了較大的提高，而且在該處理器上更容易實(shí)現(xiàn)語言。其特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計和*的運(yùn)算能力，使得以前需要硬件才能實(shí)現(xiàn)的功能可移植到DSP中以軟件實(shí)現(xiàn)，也使得數(shù)字信號處理中的一些理論和算法得以實(shí)時實(shí)現(xiàn)。 DSP數(shù)字控制能夠?qū)崿F(xiàn)較之模擬控制更為而且復(fù)雜的控制策略，與模擬控制電路相比較，數(shù)字控制電路擁有更多的優(yōu)點(diǎn)。由數(shù)字PID代替?zhèn)鹘y(tǒng)的模擬PID具有設(shè)計周期短、靈活多變易的控制策略和電磁干擾小等優(yōu)點(diǎn)。 1、智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）的硬件結(jié)構(gòu) 隨著電子電路以及大規(guī)模集成電路的開發(fā)應(yīng)用，各種高性能的電子器件和微處理器為智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）的開發(fā)研究奠定了基礎(chǔ)。智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）的硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示，智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用TI公司生產(chǎn)的TMS320LF2406A DSP作為控制系統(tǒng)的核心。TMS320LF2406A是為了滿足控制應(yīng)用而設(shè)計的，片內(nèi)集成有豐富的外設(shè)，包括：兩個事件管理器﹑一個16通道的A/D轉(zhuǎn)換器﹑控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN) 2.0B模塊﹑SCI模塊以及SPI模塊等。TMS320LF2406A處理系統(tǒng)內(nèi)所有的控制信號，包括對系統(tǒng)設(shè)定﹑采樣﹑顯示﹑報警﹑故障等信號的處理。同時通過控制事件管理器EVA產(chǎn)生用于變頻控制的SPWM波形,控制智能功率模塊IGBT管的導(dǎo)通與關(guān)斷,以實(shí)現(xiàn)對感應(yīng)電機(jī)的控制。
電源逆變電路采用智能功率模塊(IPM)。IPM不僅把功率開關(guān)器件和驅(qū)動電路集成在一塊,而且還內(nèi)置有過電壓﹑欠電壓﹑過電流和過熱等故障監(jiān)測電路,并可將監(jiān)測信號送往DSP進(jìn)行處理,是一種高性能的功率開關(guān)器件。 變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)是對電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）中的動力部件電機(jī)作變頻控制的一種電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器），對電機(jī)實(shí)現(xiàn)變頻控制有諸多優(yōu)點(diǎn)，zui主要的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）的柔性啟動與關(guān)閉，另外還可實(shí)現(xiàn)可變輸出速度，如果遇緊急情況時可以以zui快速度關(guān)閉閥門。變頻技術(shù)不僅可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，還可以改變其輸出力矩，所以可以比較自由地設(shè)置電動執(zhí)行器（電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的輸出力矩，得用這一特性，在使用電動執(zhí)行器（電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)）時可以設(shè)定其正常工作狀態(tài)下輸出力矩，遇閥門卡瑟時可以比正常輸出力矩更大的力矩來克服卡瑟。 
變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)原理 上海申弘閥門有限公司主營閥門有：截止閥,電動截止閥變頻電動執(zhí)行器的原理是一種電源逆變技術(shù)，由變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）控制電路里的變頻模塊來完成，它把交流電源輸入先整流成直流，然后利用PWM技術(shù)控制功率器把直流逆變成電壓頻率可調(diào)的交流電，進(jìn)而控制電機(jī)的運(yùn)行。 傳統(tǒng)變頻控制器采用ＩＧＢＴ作為功率器件，如果保護(hù)措施不完善，將很容易損壞ＩＧＢＴ，隨著電子技術(shù)的發(fā)展，近年來帶驅(qū)動和保護(hù)電路的智能功率模塊（IPM）相繼面市。IPM是將三相逆變IGBT、驅(qū)動電路以及保護(hù)電路集成在一塊芯片上，這樣使用上更加方便，產(chǎn)品更加穩(wěn)定可靠。 變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）所用電機(jī)基本原理同普通異步電機(jī)一樣，但它充分考慮到變頻單元在輸出頻率較低時，電機(jī)運(yùn)行速度下降，電機(jī)的散熱條件卻大為惡化，于是在設(shè)計時對電機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括線圈繞向、布線等均進(jìn)行了優(yōu)化處理，保證在電機(jī)低頻運(yùn)行時，因運(yùn)行電流產(chǎn)生的發(fā)熱在電機(jī)限定范圍內(nèi)，不影響電機(jī)的正常工作。 
變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn) (1) 啟動電流小
起動電流zui多也就是變頻電機(jī)的額定電流，而傳統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)能達(dá)到5—7倍左右。
(2) 接線無需考慮相序
因?yàn)樽冾l技術(shù)是先將交流整成直流，然后再逆變，所以接線時根據(jù)無需考慮電源相序問題，接線非常簡單。傳統(tǒng)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)需考慮相序，或配用換向裝置。
(3) 開或關(guān)速度、力矩參數(shù)編程可調(diào)，在緊急狀態(tài)時，以設(shè)定的緊急速度到達(dá)設(shè)定的緊急位置。
(４)柔性開啟和關(guān)閉，對被調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)無沖擊
變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用電子定位技術(shù)，準(zhǔn)確可靠，就好像用了變頻的電梯到達(dá)樓層時就會自動穩(wěn)定停止一樣。如在關(guān)閉閥門接近限位時的減速范圍可編程設(shè)置，既可實(shí)現(xiàn)“行程到達(dá)”自動減速停止，也可實(shí)現(xiàn)在 “力矩到達(dá)”后電機(jī)方停止，這樣可將閥門真正關(guān)“死”，防止泄漏。傳統(tǒng)的電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)使用限位開關(guān)，易超限或出故障，關(guān)閉閥門時不減速，對閥門造成沖擊，降低了閥門的使用壽命。
(5) 可方便實(shí)現(xiàn)能耗制動
能耗制動是一種電氣制動技術(shù)，吸收電機(jī)制動時產(chǎn)生的回饋能量，無磨損，無需維護(hù)。傳統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用機(jī)械式抱閘制動，機(jī)械磨損大，故障率高，維護(hù)量大。 基于DSP技術(shù)的智能變頻電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計
2、智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 一般電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）采用感應(yīng)式異步電機(jī)作動力，電機(jī)經(jīng)機(jī)械減速器、輸出軸驅(qū)動閥門動作。電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）在運(yùn)行中需要測量閥門的位置、電流電壓、電機(jī)溫度、輸出力矩等，以實(shí)現(xiàn)控制或保護(hù)功能；外部接口包括接收外部命令和發(fā)送內(nèi)部參數(shù)，以適應(yīng)控制中的各種要求。智能新型智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）具有如下特點(diǎn)：
2.1 采用的變頻控制技術(shù)
位置跟蹤精度是衡量電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）的一個重要指標(biāo)，為了實(shí)現(xiàn)的位置跟蹤，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)需要頻繁起停和轉(zhuǎn)向切換，zui高可達(dá)每小時候1200次；頻繁起動和換向?qū)﹄娖骱蜋C(jī)械的壽命是不利的；在智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）的設(shè)計中采用了變頻技術(shù)，采用TI公司生產(chǎn)的TMS320LF2406A DSP作為控制芯片和的變頻電機(jī)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的柔性起停功能，即電機(jī)起動時以低速起動，然后根據(jù)控制的要求逐漸加速，關(guān)閉時同樣是先減速zui后斷電，可以有效地減少起停對閥門的機(jī)械沖擊，zui大限度地保護(hù)閥門。由于電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速能夠隨著位置誤差的大小而自適應(yīng)地變化，對保證跟蹤位置精度，減少起動次數(shù)是非常有利的。這是傳統(tǒng)電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）無法做到的。 同樣使用變頻技術(shù)后，簡化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，變多級機(jī)械減速為單級機(jī)械減速，降低了生產(chǎn)廠商的制造成本，減少了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的體積和重量。用戶無需改動內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)，其輸出軸的轉(zhuǎn)速在一定范圍內(nèi)由用戶自行設(shè)定，拓寬了電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）對閥門行程的適應(yīng)范圍，有利于用戶選型和減少備臺的種類；同樣在使用中也有利于實(shí)現(xiàn)過程控制的*化。 DSP數(shù)字控制變頻器相對模擬控制變頻器具有不可比擬的優(yōu)勢，如減少了體積和重量，提高了控制精度，方便維修升級。 2.2 豐富的可組態(tài)控制方式
為了能夠適應(yīng)用戶各種應(yīng)用環(huán)境，滿足不同用戶的要求，智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）配置了多種不同的控制方式。
2.2.1 開關(guān)控制方式
4個遠(yuǎn)程輸入開關(guān)分別用作遠(yuǎn)程開閥、關(guān)閥、停止運(yùn)行和緊急定位控制命令，其開閥、關(guān)閥和緊急定位的速度是用戶可以分別進(jìn)行組態(tài)設(shè)定的。開關(guān)信號的作用方式（信號的極性、作用方式）是可以由用戶現(xiàn)場組態(tài)設(shè)定的。在開關(guān)控制方式下，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）可以通過模擬輸出4～20mA和現(xiàn)場總線接口輸出當(dāng)前的閥位信號，同時8個開關(guān)量輸出可以輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的8種不同的狀態(tài)。每個開關(guān)量輸出的狀態(tài)也是可以由用戶設(shè)定的。
2.2.2 模擬連續(xù)控制方式
執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括2路外部模擬量輸入通道，分別用作遠(yuǎn)程設(shè)定和過程測量輸入，模擬量輸入信號的極性和零點(diǎn)是用戶選擇設(shè)定的。執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部包括閥門定位器和過程控制器兩種自動控制功能。當(dāng)用作閥門定位器時，執(zhí)行機(jī)構(gòu)跟蹤遠(yuǎn)程設(shè)定的閥位命令控制閥門；而當(dāng)用作過程控制時，則設(shè)定輸入作為受控的過程參數(shù)的設(shè)定值，過程控制器根據(jù)設(shè)定輸入和過程測量的差值來自行控制閥門的位置。在模擬控制方式下，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）可以通過模擬輸出4～20mA或現(xiàn)場總線接口輸出當(dāng)前的閥位信號，8個開關(guān)量輸出可以輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的8種不同的狀態(tài)。
2.2.3 現(xiàn)場總線控制方式
本機(jī)在設(shè)計上充分考慮了目前工業(yè)自動化領(lǐng)域內(nèi)現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展趨勢，在軟件和硬件的結(jié)構(gòu)上預(yù)留了現(xiàn)場總線的接口。目前在自動化領(lǐng)域內(nèi)現(xiàn)場總線的標(biāo)準(zhǔn)比較多，因此本執(zhí)行機(jī)構(gòu)將現(xiàn)場總線部分作為一個獨(dú)立的部分考慮，由獨(dú)立的CPU來實(shí)現(xiàn)，現(xiàn)場總線控制CPU與主控制器CPU采用標(biāo)準(zhǔn)的SCI通信接口，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享，而現(xiàn)場總線的協(xié)議由現(xiàn)場總線控制CPU實(shí)現(xiàn)，因此針對不同的現(xiàn)場總線協(xié)議必須配置不同的通信卡實(shí)現(xiàn)。在現(xiàn)場總線控制方式下，除可以實(shí)現(xiàn)開關(guān)、模擬連續(xù)控制方式外，還可以實(shí)現(xiàn)在線修改和監(jiān)視電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）內(nèi)部的參數(shù)。其模擬量、開關(guān)量輸出仍然可以用作閥位和內(nèi)部狀態(tài)輸出。
2.3 完善的人機(jī)接口界面及非接觸式閥位測量
智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）設(shè)置了就地人機(jī)接口。人機(jī)接口包括點(diǎn)陣液晶圖形主顯示器、段式閥位顯示器、狀態(tài)指示燈、模式選擇開關(guān)、功能按鍵和紅外通信接口。人機(jī)接口提供中文、英文等多種語言界面；操作者可以在就地模式下對閥門實(shí)施就地開關(guān)操控；在組態(tài)模式下進(jìn)行各種功能配置設(shè)定，如控制模式、旋向、開關(guān)閥位的速度、開關(guān)閥門的保護(hù)力矩和位置、輸入輸出信號設(shè)置和行程調(diào)整等。在瀏覽模式下可以瀏覽執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的各種狀態(tài)。而紅外接口則是用于和遙控器及外部計算機(jī)的連接，做到不開機(jī)殼即可以和外部的設(shè)備進(jìn)行無線連接；滿足全密封的隔爆要求。采用正交編碼器非接觸式的閥位測量結(jié)構(gòu)，取消了閥位測量元件與輸出軸的機(jī)械剛性連接，拓寬了執(zhí)行機(jī)構(gòu)與閥門行程的適應(yīng)范圍，也方便了閥門的行程調(diào)整。
2.4 全面的保護(hù)功能
智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有高度的自身保護(hù)及系統(tǒng)保護(hù)功能。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行的過程中,DSP芯片連續(xù)監(jiān)視電動機(jī)電流電壓,并根據(jù)所測的電壓電流值計算執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出力矩,當(dāng)出現(xiàn)過電壓﹑過電流及過力矩時,DSP控制器就會發(fā)出控制,切斷電動機(jī)電源同時發(fā)生報警信號。電機(jī)繞組中的溫度傳感器連續(xù)檢測電機(jī)的實(shí)際工作溫度，可實(shí)現(xiàn)高溫報警和過熱保護(hù)。在閥門卡住的情況下保護(hù)功能還可以避免電動機(jī)被燒壞,因?yàn)樵陔妱訖C(jī)通電期間不斷的檢測閥門的動作情況,若發(fā)現(xiàn)一定的時間內(nèi)不動作,就認(rèn)為發(fā)生卡住的情況,控制器便會切斷電源并報警。此外,當(dāng)發(fā)生控制信號斷路等緊急情況時,執(zhí)行機(jī)構(gòu)便會以預(yù)先設(shè)定好的緊急速度運(yùn)行到緊急狀態(tài)位置,緊急狀態(tài)位置用戶可根據(jù)具體情況選擇,如全開﹑全關(guān)及保位等選項(xiàng)。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有掉電保護(hù)的功能。運(yùn)行當(dāng)中電源中斷,RAM中的數(shù)據(jù)將丟失。為將掉電造成數(shù)據(jù)丟失的影響降到zui低,執(zhí)行機(jī)構(gòu)每隔一定時間間隔向EEPROM中寫入系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù),使得參數(shù)不一致的時間間隔非常小。 
3、智能執(zhí)行機(jī)構(gòu)軟件設(shè)計
軟件的設(shè)計采用前后臺方式，沒有引入多任務(wù)操作系統(tǒng)。后臺為一單一任務(wù)，當(dāng)任務(wù)執(zhí)行完后又回到任務(wù)的開始處，不停的循環(huán)。前臺任務(wù)直接響應(yīng)硬件中斷，系統(tǒng)沒有中斷處理時執(zhí)行后臺任務(wù)，當(dāng)中斷發(fā)生時，后臺任務(wù)被掛起，前臺任務(wù)結(jié)束處理后，后臺任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行。
3.1 主程序的設(shè)計
主程序流程由以下三部分組成：
(1) 系統(tǒng)初始化 DSP上電啟動后進(jìn)行自檢，如有錯誤則報警，并使電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）處于停止?fàn)顟B(tài)；否則從EEPROM中讀取系統(tǒng)組態(tài)參數(shù)，DSP將這些參數(shù)存入數(shù)據(jù)存儲器中；DSP隨后進(jìn)行其它初始化工作，如：設(shè)置事件管理器、使能看門狗電路、開中斷等。
(2) DSP掃描模式選擇開關(guān)的狀態(tài)，根據(jù)選擇開關(guān)的狀態(tài)進(jìn)入相應(yīng)的子程序。選擇開關(guān)的三種狀態(tài)分別對應(yīng)三個不同的子程序。
(3) DSP根據(jù)中斷子程序設(shè)置的標(biāo)志位讀取相關(guān)參數(shù)以及進(jìn)行相應(yīng)的處理。之所以在中斷服務(wù)子程序設(shè)置標(biāo)志位而不是直接處理，主要是因?yàn)橹袛嘧映绦蛘Z句不能過長，退出中斷后，再由主程序根據(jù)各個標(biāo)志位的設(shè)置進(jìn)行相應(yīng)的處理。
3.2 中斷服務(wù)程序的設(shè)計
系統(tǒng)使用了DSP的3個中斷，各自有不同的中斷優(yōu)先級，3個中斷依優(yōu)先級由高到低分別為：產(chǎn)生SPWM波形的定時器下溢中斷、系統(tǒng)定時器中斷以及接受閥位信息的SPI通信中斷。
定時器采用連續(xù)增減計數(shù)方式，每個載波周期都要產(chǎn)生一次下溢中斷，在下溢中斷服務(wù)子程序中計算下一個載波的占空比。為使下溢中斷處理時間盡可能短，下溢中斷程序采用匯編語言編寫，因此程序的設(shè)計涉及到C語言和匯編語言的混合編程，匯編中斷程序必須在入口處保護(hù)好當(dāng)前的C運(yùn)行環(huán)境，退出前再恢復(fù)中斷發(fā)生時的C運(yùn)行環(huán)境。
系統(tǒng)定時中斷相當(dāng)于系統(tǒng)的脈搏，程序設(shè)計中用到的定時和延時都是基于該周期性中斷實(shí)現(xiàn)的。此外，周期性中斷還用于完成一些周期性的工作，如置標(biāo)志位等。
閥位測量電路通過SPI接口周期性的向DSP傳送當(dāng)前閥位。在中斷子程序里，DSP將接收到的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲器中，并向閥位測量電路回傳數(shù)據(jù)，閥位測量電路根據(jù)所收數(shù)據(jù)驗(yàn)證此次通訊是否成功，如失敗則重發(fā)。 在流程工業(yè)控制系統(tǒng)中，電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）接收控制系統(tǒng)的輸出指令并將其轉(zhuǎn)變?yōu)殚y門位置，實(shí)現(xiàn)zui終的控制作用；執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制精度、可靠性對控制系統(tǒng)的影響是至關(guān)重要的。隨著微電子技術(shù)以及通信技術(shù)在自動化控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和方式正在發(fā)生著一系列革命性的變革，如基于傳統(tǒng)的、一對一、單向的模擬信號傳輸機(jī)制正在向基于現(xiàn)場總線的全數(shù)字、多節(jié)點(diǎn)的雙向傳輸機(jī)制過渡；基于控制中心的集中式控制方式向基于現(xiàn)場儀表的分布式的控制方式過渡；本文介紹一種基于DSP技術(shù)的智能電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動執(zhí)行器）開發(fā)及其功能。與本文相關(guān)的產(chǎn)品有不銹鋼波紋管密封安全閥 |
